豊かな森林を哺乳類として本格的に利用することができたのは、サルのなかま、霊長類です。森林の枝や葉のしげっている樹上は捕食者となる動物や競争する動物の少ない世界です。ここで、サルのなかまの祖先はさまざまなからだのしくみや生活のしかたを発達させ、いろいろな種類に分かれました。
そして、森林からサバンナや砂漠へと生活の場を広げて、それぞれの環境にあわせた生活のしかたを身につけてきました。このような発展のなかで人類の祖先も現れてきます。