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このグループは、からだの形がムササビに似ていて、前あし、後あし、尾のあいだに皮膜があり、これを広げて高いところから低いところへ飛ぶこと、滑空(かっくう)ができます。歯やからだのつくりは、モグラとコウモリの中間のような特徴をもっており、食虫類に近い祖先から分かれてきた動物と考えられています。現在、皮翼目の動物は、東南アジアにいる2種のヒヨケザルだけです。